Jacobs war ein Sohn des Versicherungsagenten Dirk Jacobs und Bernardina Cornelia Beerstecher. Er besuchte Abendkurse an der Quellinus-Schule bei Emil Van den Bossche (1881-1882) und arbeitete anschließend im Atelier Van den Bossche en Crevels in Amsterdam. 1883 zog er nach Belgien und studierte bei Charles Van der Stappen an der Brüsseler Akademie. Nach dem Gewinn des Prix de Rome 1888 unternahm Jacobs Studienreisen nach Paris, Florenz und Rom.
1891 eröffnete Jacobs sein eigenes Atelier am Ringdijk im Watergraafsmeer. Aufgrund von Arbeitsmangel zog er nach einigen Jahren nach Essen, wo er zunächst als Modellbauer bei einem Stuckateur zu arbeiten begann. Von 1899 bis 1903 war er als Testamentsvollstrecker bei Lambertus Zijl, einem befreundeten Bildhauer, angestellt. Während dieser Zeit arbeitete er an Gebäuden des Architekten H.P. Berlage und dann mehr als zwanzig Jahre zu der des Architekten J.W. Hanrath. 1903 ließ sich Jacobs in Laren nieder. 1910 wurde er Modellierlehrer an der Larenschen Kunstschule.
Jacobs ist vor allem für seine Skulpturen an Gebäuden bekannt, darunter die Beurs van Berlage, der Friedenspalast und das Rotterdamer Rathaus, aber er fertigte beispielsweise auch Porträts, Grabdenkmäler und Gedenkbänke an. Er war Mitglied von Arti et Amicitiae.
